C’est ainsi qu’il a lancé lors de la conférence des Non-Alignés de Belgrade en 1961, la fameuse doctrine du «neutralisme positif» du Royaume, qui sera le trait caractéristique de la diplomatie marocaine. Mais en dépit de ce choix, revendiqué et assumé, le Royaume n’en demeurait pas moins engagé en faveur des causes justes et de la paix dans le monde. Dans ce cadre, il avait soutenu les mouvements de libération en Afrique, le Congo à refaire son unité, le Zaïre à mettre les séparatistes katangais hors de cause, comme aussi les nationalistes algériens à réaliser leur libération.
En 1974, feu S.M. Hassan II a présidé à Rabat le Sommet arabe qui reconnut, pour la première fois dans son histoire, l’Organisation de libération de la Palestine (OLP) comme unique représentant du peuple palestinien, et Yasser Arafat, avec lequel il avait des liens fraternels, comme son guide. Toutefois, au-delà des démarches officielles, feu S.M. Hassan II tenait par-dessus tout à réconcilier Palestiniens et Israéliens. À la présidence du Comité Al-Qods pour la libération de la ville sainte, du Comité arabe également, il n’a cessé de déployer ses efforts au niveau des instances internationales et des pays pour plaider la cause de la Palestine et du peuple palestinien. Il recevait aussi des émissaires israéliens, comme Nahum Goldman, Moshé Dayan et Shimon Perès, auxquels il exposait le même argument selon lequel la clé du problème avec les Arabes passait par la création et la reconnaissance de l'État palestinien reconnu dans des frontières sûres et durables. Le 17 février 1989, il avait convié à Marrakech les quatre chefs d'État d'Algérie, de Tunisie, de Libye et de Mauritanie pour parapher le document officiel de création de l'Union du Maghreb arabe (UMA).